-
-
- 銷(xiāo)售咨詢(xún)：
- TEL:021-6125 9080
sales@aisinochip.com -
助力低碳出行 | 基于A(yíng)CM32 MCU的電動(dòng)滑板車(chē)方案
前言
隨著(zhù)智能科技的快速發(fā)展，電動(dòng)滑板車(chē)的驅動(dòng)系統也得到了長(cháng)足的發(fā)展。國內外的電動(dòng)滑板車(chē)用電機驅動(dòng)系統分為傳統刷式電機和無(wú)刷電機兩種類(lèi)型。其中，傳統的刷式電機已經(jīng)逐漸被無(wú)刷電機所取代，無(wú)刷電機的性能和壽命都更出色，已成為電動(dòng)滑板車(chē)驅動(dòng)系統的主流。
根據QYRESEARCH數據顯示，2020年，全球電動(dòng)滑板車(chē)產(chǎn)量為425萬(wàn)輛。預計2027年產(chǎn)量達到1001萬(wàn)輛，2021-2027年復合增長(cháng)率12.35%。2020年全球總產(chǎn)值達12.1億美元。全國范圍內，2020年中國的產(chǎn)量達364萬(wàn)輛，占全球電動(dòng)滑板車(chē)總產(chǎn)量的85.52%；其次北美產(chǎn)量達53萬(wàn)輛，占全球的12.5%，電動(dòng)滑板車(chē)行業(yè)總體繼續保持穩健增長(cháng)，協(xié)調發(fā)展的良好態(tài)勢，歐美日大部分從中國進(jìn)口電動(dòng)滑板車(chē)。
一、ACM32F403系列芯片規格介紹
? 采用M33內核，主頻最高可達180MHz，處理性能最高可達248DMIPS（基于Dhrystone 2.1測試）
? 工作電壓范圍：1.7V~3.6V
? eFlash：256KB/512KB
? SRAM：96KB/192KB
? 高速高精度ADC，12位分辨率，2Msps
? 高級定時(shí)器1個(gè)，支持六步 PWM 輸出，32位通用計時(shí)器1個(gè)，16位通用計時(shí)器6個(gè)
? 通訊接口豐富：UART×4，LPUART×1，SPI×3，I2C×2，I2S×1，CAN×2，USBFS×1
? 封裝類(lèi)型豐富：QFN32/LQFP48/LQFP64/LQFP100
? 車(chē)規級工作范圍：-40℃~125℃
? 工業(yè)級ESD標準：4000V(HBM)
? 內建 AES、 CRC、 TRNG等算法模塊，支持數學(xué)硬件加速
二、上海航芯電動(dòng)滑板車(chē)驅動(dòng)方案
上海航芯電動(dòng)滑板車(chē)方案采用ACM32F403作為主控芯片，主要電力來(lái)源為24V鋰電池組，通過(guò)電源轉換，為控制系統供電，同時(shí)也提供MOS的門(mén)級驅動(dòng)。通過(guò)HALL傳感器獲取輪轂電機的位置信息以及相位，通過(guò)高速ADC采樣相關(guān)電流。
三、有感FOC電機控制
系 統 采 用 磁 場(chǎng) 導 向 控 制 （Field-oriented Control，FOC） 算法，FOC算法的實(shí)質(zhì)是運用坐標變換將三相靜止坐標系下的電機相電流轉換到相對于轉子磁極軸線(xiàn)靜止的旋轉坐標系上，通過(guò)控制旋轉坐標系下的矢量大小和方向達到控制電機目的。
具體控制過(guò)程如下：
（1）設置iq_Ref的值來(lái)控制電機轉矩輸出，將iq_Ref設置為0
（2）測量三相定子電流ia、ib、ic。參照結合基爾霍夫定律：ia+ib+ic=0因此，實(shí)際上只要測量A相和B相定子電流ia和ib，C相定子電流就能夠借助上面的公式計算出來(lái)
（3）將測得的三相定子電流借助Clarke變換變換到二相靜止坐標系α-β坐標系中，得到iα和iβ
（4）借助位置編碼器檢測轉子角度，得到電角度θ。如下圖，d-q旋轉坐標系相對于α-β靜態(tài)坐標系逆時(shí)針旋轉角度θ，得到id，iq。在穩態(tài)條件下，Id和Iq是常數
（5）將id和iq的實(shí)際值與各自信號的參考值id_Ref和iq_Ref進(jìn)行比較得到誤差信號。將誤差信號輸入PI控制器，得到應當需要施加在電機上的電壓矢量Vd和Vq
（6）借助新的電角度，將PI控制器輸出的電壓矢量Vd和Vq借助Park逆變換到靜止參考系α-β，求出正交電壓值Vα和Vβ
（7）Vα和Vβ經(jīng)Clarke3逆變換得到三相定子應當需要施加的電壓值Va、Vb、Vc
（8）3相電壓值Va、Vb、Vc可用于計算新的PWM占空比值，并借助SVM機制更新各相PWM輸出，生成所需的電壓矢量。這個(gè)過(guò)程也稱(chēng)為SVPWM
（9）參照結合控制對象當前狀態(tài)更新參考值iq_Ref，然后返回1）開(kāi)始新一輪調整
結語(yǔ)
隨著(zhù)社會(huì )環(huán)保意識的提高和城市交通擁堵問(wèn)題的加劇，電動(dòng)滑板車(chē)作為一種綠色、便攜、省錢(qián)的交通工具，將會(huì )越來(lái)越受歡迎。各國向人們提供旅游補貼，提倡綠色旅游，中國對歐洲的自行車(chē)和電動(dòng)滑板車(chē)出口猛增。中國有一個(gè)完整的產(chǎn)業(yè)鏈，從零部件到整車(chē)裝配，電動(dòng)滑板車(chē)的未來(lái)仍是一個(gè)不斷升溫的過(guò)程。
